Els més antics testimoniatges d'ocupació del cantó, remunten a l'època del paleolític. A partir del neolític i durant l'edat del bronze i del ferro, nombroses estacions es van desenvolupar, en particular sobre les vores dels llacs.En 58 abans J.-C., la tribu cèltica dels helvecis que es preparava a emigrar a la Gaule va ser detinguda pel César i es veié obligada a retornar als seus llocs d'habitació de la Planura suïssa. La regió fou romanitzada ràpidament i la primera ciutat fundada va ser Nyon, cap a 45 abans J.-C. al 1er s. de la nostra era, Avenches va ser la capital de l'Helvècia.

A partir de 250 després J.-C., les invasions dels alamans van marcar el final de la civilització romana. Al 5e-6e s., la regió va formar part del primer regne de Borgonya i va passar més tard sota el control dels Francs; es va integrar al Sant Imperi en 1032.

A partir del 11e s., el territori del cantó es va repartir en distints senyorius, el bisbe va tenir un paper predominant abans de la instal·lació al poder de la casa de Saboya al 13 e s. En temps de les guerres de Borgonya, els confederats es vàren apropiar de nombroses ciutats valdeses que s'havien aliat amb en Carles el Temerari. El 1536 els bernesos van ocupar tot el País de Vaud que va ser dividit en dotze bailies. Sota la sobirania de Berna es va acabar definitivament la introducció de la Reforma que s'havia predicat a partir de 1530 per en Guillaume Farel i en Pere Viret. Berna va mantenir el seu control sobre la regió fins a 1798. La rebel·lió que va intentar el comandant Davel en 1723 no va tenir endemà. La independència del País de Vaud va ser declarada en 1798 i el cantó reconegut com a tal per l'Acte de Mediació de 1803